Aşağıdaki zaman çizelgesi, denizaltının insan gücüyle çalışan bir savaş gemisi olarak başlangıcından günümüzün nükleer enerjisine sahip alt yapılarına kadar denizaltı tasarımının evrimini özetlemektedir.
İlk denizaltı tasarım William Borne tarafından hazırlanmış ancak çizim aşamasını hiç geçememiştir. Borne'nin denizaltı tasarımı, suya batırılacak ve yüzeye çıkarılabilecek balast tanklarına dayanıyordu - bu aynı prensipler günümüz denizaltıları tarafından kullanılıyor.
Hollandalı Cornelis Drebbel, kük bir dalgıç tasarladı ve inşa etti. Su altındayken hava ikmali sorununu ilk çözen Drebbels'ın denizaltı tasarımı oldu.
David Bushnell, tek kişilik insan gücüyle çalışan Kaplumbağa denizaltısını inşa ediyor. Sömürge Ordusu İngiliz savaş gemisi HMS Kartalını Kaplumbağa ile batırmaya çalıştı. Deniz savaşında dalış yapan, yüzeye çıkan ve kullanılan ilk denizaltı, Amerikan Devrimi sırasında New York limanının İngiliz deniz ablukasını kırmaktı. Hafif pozitif yüzdürme ile yaklaşık altı inç açıkta kalan yüzey ile yüzer. Kaplumbağa elle çalıştırılan bir pervane ile güçlendirildi. Operatör hedefin altına batırır ve Kaplumbağa'nın tepesinden çıkıntı yapan bir vida kullanarak, saat patlamalı bir patlayıcı yükü eklerdi.
John P. Hollanda, Hollanda VII'yi ve daha sonra Hollanda VIII'ı (1900) tanıtır. Hollanda VIII, yüzey itki için petrol motoru ve suya daldırılmış elektrik motoru ile operasyonları tüm deniz kuvvetleri denizaltı tasarımı için benimsenen planı olarak hizmet etti 1914.
Fransız denizaltısı Aigette, yüzey tahriki için dizel motor ve batık operasyonlar için elektrik motoru ile inşa edilen ilk denizaltıdır. Dizel yakıt, petrolden daha az uçucudur ve mevcut ve gelecekteki geleneksel olarak çalışan denizaltı tasarımları için tercih edilen yakıttır.
ABD, dünyanın ilk nükleer enerjili denizaltısı olan USS Nautilus'u piyasaya sürdü. Nükleer enerji, denizaltıların gerçek "dalgıçlar" olmasını sağlar - belirsiz bir süre boyunca su altında çalışabilir. Deniz nükleer tahrik tesisinin geliştirilmesi, Kaptan Hyman G liderliğindeki bir donanma, hükümet ve müteahhit mühendis ekibinin çalışmasıydı. Rickover.
ABD, USS Albacore'u sualtı direncini azaltmak ve daha fazla batık hız ve manevra kabiliyeti sağlamak için "gözyaşı damlası" gövde tasarımıyla tanıtıyor. Bu yeni gövde tasarımını kullanan ilk denizaltı sınıfı USS Skipjack'tir.